La denominación de este espacio natural con el nombre del prelado se aprobó por unanimidad en el Pleno de la Junta Municipal el 4 de octubre de 2017.

Iniesta (1923 - 2016) fue obispo auxiliar de . Desde la Vicaría de Vallecas desarrolló su labor pastoral durante 26 años, en los que destacó por su compromiso social con la clase trabajadora, los jóvenes, y con sacerdotes y monjas que trabajaban en barrios humildes y con las comunidades de base cristiana.

El religioso se opuso públicamente a la pena de muerte y a los malos tratos y torturas dados a los presos en los últimos años de la dictadura. Durante la Transición trabajó intensamente por la libertad de expresión y la democracia.

Los jardines dedicados a su memoria se encuentran entre las calles Benjamín Palencia y Pío Felipe. Iniesta, desde la Vicaría de Vallecas, desarrolló su labor pastoral durante 26 años, destacando por su compromiso social, con la clase trabajadora, jóvenes, eclesiásticos (sacerdotes y monjas) que trabajaban en barrios humildes y con las comunidades de base cristiana.

El concejal ha inaugurado este espacio natural que todavía no tenía nombre acompañado por el obispo auxiliar de Madrid, , y el vicario episcopal, Juan Carlos Merino, así como representantes de los diferentes grupos políticos municipales y miembros de entidades religiosas y sociales de este distrito.

Tras el fallecimiento de Iniesta en su tierra natal, Albacete, en enero de 2016, sus restos mortales fueron trasladados a la Colegiata de San Isidro, donde fue enterrado. Desde ese momento surgió un movimiento ciudadano para mantener su recuerdo.