Los poemas épicos o cantares de gesta son extensas narraciones en verso que relatan sucesos históricos y legendarios en torno a un héroe, que representa los valores de un pueblo. Se denominan cantares porque se concibieron para ser recitados o cantados por los juglares, y de gesta porque narran hazañas de personajes y acontecimientos relevantes para la comunidad a la que van dirigidos. La épica cumplía una doble función: la de informar, ya que daba a conocer al público iletrado pasajes gloriosos de su historia, y la de proponer un modelo de héroe a la colectividad.

Al oficio del juglar se le llamó mester de juglaría. Los juglares recitaban o cantaban sus composiciones en las plazas, las cortes y los caminos, y vivían de lo que el público les daba al acabar la actuación. Solían acompañar el espectáculo con algún instrumento musical y llevaban consigo sus manuscritos, los libros de juglar, para repasar los relatos que recitaban. Aún hoy se conservan algunos de estos códices medievales: gracias a ellos tenemos constancia de narraciones que nacieron para transmitirse oralmente. Aunque los juglares más numerosos fueron los de gesta, la mayoría de estos cantares se han perdido, en parte por su carácter oral y anónimo. El Cantar de Mio Cid es el único que se conoce casi en su totalidad gracias a que se ha conservado manuscrito. Narra la vida de Rodrigo Díaz de Vivar, Campeador, que vivió en la segunda mitad del s. XI y fue caballero de las cortes de los reyes Sancho II de Castilla y Alfonso VI de León y Castilla.

De la épica, como de toda la literatura de transmisión oral, sólo se conoce aquello que fue recogido por escrito. Es de suponer que muchas composiciones se han perdido, y que las que se conservan han estado expuestas a reelaboraciones. Los primeros cantares de gesta, además, no pueden datarse, ya que, cuando se conserva un documento, cabe suponer que existía una narración oral anterior. Es posible también que el documento fuera la obra de un autor culto que imitaba composiciones tradicionales. Todo ello explica las dificultades para delimitar tanto el conjunto de la literatura de transmisión oral como sus orígenes. Dentro de la épica románica, la francesa es la que tiene una producción más extensa, pues se conservan más de 100 cantares de gesta. El más valorado es La Chanson de Roland, conservado en una copia del s. XII. La épica castellana plantea el problema de la escasez de textos. Sólo se conservan tres: un fragmento del Cantar de Roncesvalles, sobre el tema de la muerte de Roldán, en un manuscrito del s. XIII; un fragmento de Las mocedades de Rodrigo, sobre la juventud de El Cid, en un manuscrito del s. XIV, y el Cantar de Mio Cid, que es el poema más largo (3.733 versos), se conserva en un manuscrito del s. XIV y está casi completo. Hubo, sin duda, otros cantares: la longitud y la elaboración literaria del Cantar de Mio Cid sólo se entiende con una tradición épica anterior.

El códice del Cantar de Mio Cid es un típico manuscrito de juglar: de pequeño tamaño y apariencia modesta, parece haber sido confeccionado para que los juglares pudieran usarlo en sus actuaciones. Le faltan la primera página y otras dos interiores. Al final del texto se afirma que lo “escrivió” Per Abbat en el año 1245 (de la era hispana: 1207 de la cristiana), aunque se supone que Per Abbat sólo copió, ya en el s. XIV, un manuscrito anterior, al que correspondería la fecha de 1207 por él consignada.

La incertidumbre sobre la fecha de composición y la autoría del cantar ha originado interpretaciones muy variadas sobre los orígenes y peculiaridades de la épica castellana. En 1911, Menéndez Pidal dató la composición en 1140, pero a partir de mediados de siglo otros estudiosos propusieron una fecha de composición más tardía; hoy, la mayoría sitúa el Cantar a finales del s. XII o a principios del s. XIII (1207), basándose para ello en motivos históricos y literarios. Se acepta, sin embargo, que el poema es el resultado de sucesivas refundiciones de composiciones anteriores sobre el mismo tema.

Como todos los poemas épicos, el Cantar de Mio Cid es una composición anónima. El debate sobre la autoría se ha centrado en dos aspectos: la posibilidad de que haya más de un autor y el origen culto o popular del poeta que lo compuso. Algunos especialistas defienden la hipótesis de un autor popular y analfabeto, que empleó los recursos tradicionales de la narración oral y la improvisación. Otros apuntan hacia un autor letrado y culto, que, a partir de narraciones previas, algunas de ellas de tradición oral, elaboró el texto siguiendo modelos retóricos propios de la escritura. En la actualidad se cree que el poema es obra de un único autor culto, que se basó en composiciones anteriores, empleó el estilo propio de los juglares, es decir, los recursos de la narración oral y la mezcla de historia y leyenda, y se permitió la libertad de insertar anécdotas de raíz literaria para enriquecer el relato.

El Cantar de Mio Cid empieza presentando al protagonista inmerso en dificultades y acaba de forma triunfante y gloriosa. Esta estructura, que expone la superación de las adversidades por parte del héroe, es común a numerosos cantares de gesta de la literatura épica medieval. El poema se divide en tres partes: el Cantar del destierro, el Cantar de las bodas y el Cantar de la afrenta de Corpes.